基于无人艇（USV）跨域异构编队的协同导航是解决未来水面、水下、天空3个区域导航定位的重要方法。为此，针对上述编队协同导航领域的相关问题，从3个层面进行综述。首先，阐述USV国内外发展情况和基于USV跨域异构编队的概念及研究；然后，对基于USV跨域异构编队协同导航的方式进行分析，并分别从水面/水下跨域异构编队协同定位、空海跨域异构编队视觉导航、基于USV跨域异构编队路径规划这几个方面进行归纳总结；最后，指出基于USV跨域异构编队的关键技术及其未来发展趋势。
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