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摘要
本发明公开的纤维缠绕系统协调运动优化方法、系统及电子设备,涉及纤维缠绕加工技术领域。本发明根据芯模的几何尺寸生成纤维落纱轨迹,利用纤维落纱轨迹确定机器人的作业任务空间进而得到机器人型号；进行三维几何建模,并基于三维几何建模得到的芯模模型、机器人模型、外部轴模型、丝嘴模型建立机器人与芯模的纤维缠绕协调系统的运动学模型；针对纤维落纱轨迹中的落纱点和悬纱长度进行运动空间离散化得到任务点；在各关节的角度、角速度、角加速度以及碰撞约束模型的约束条件下,以最大加速度的方法进行任务节点运动规划,基于运动规划得到的任务节点确定最优路径,以实现纤维缠绕系统的协调运动优化,提高机器人纤维缠绕精度和效率。
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