Delta机器人增广非线性PD控制研究

作者：王钰奉; 陈伟堤; 施祥玲; 祁佩; 于文凯

来源：组合机床与自动化加工技术, 2021, (12): 62-66.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.12.015

• Delta机器人
• 增广非线性PD控制
• 联合仿真
• 控制试验

针对Delta机器人高速运动时的精度控制问题,基于虚功原理和从动臂集中质量方法建立机器人动力学模型,有效地提高了模型求解效率。在此基础上,结合逆动力学模型进行力矩前馈补偿,并引入非线性饱和函数代替传统定常控制参数,实现对Delta机器人的增广非线性PD控制。为了验证该算法的控制效果,联合ADAMS与Simulink软件建立机器人虚拟样机,同时在自研的机器人实物样机上搭建运动控制试验平台。仿真和试验结果表明:跟增广PD控制相比,增广非线性PD控制能获得更高的控制精度,且高速运动时精度提升更为明显。

• 单位
  上海航天设备制造总厂; 上海宇航系统工程研究所