四旋翼飞行器的设计与实现

作者：胡开明; 钱敏; 傅志坚

来源：东华理工大学学报(自然科学版), 2019, 42(02): 187-189+200.

• 四旋翼飞行器
• 惯性测量模块
• 卡尔曼滤波器
• PWM

在分析四旋翼飞行器工作原理的基础上,以STM32单片机为控制器,用MPU-6050检测飞行姿态和加速度,nRF24L01实现无线通信,USB串口上位机进行监控,完成四旋翼飞行器的设计。以惯性测量模块采集实时数据,采用卡尔曼滤波器进行姿态算解,运用PID算法以PWM方式驱动飞行电机。通过对系统的软硬件进行设计,完成了飞行器实物的制作和飞行测试。测试结果达到了设计要求。

• 单位
  电子工程学院; 放射性地质与勘探技术国防重点学科实验室; 东华理工大学