运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法

作者：章司怡; 陈熙源^*

来源：电子测量与仪器学报, 2022, 36(04): 82-89.

DOI：10.13382/j.jemi.B2104834

• GNSS/SINS组合导航系统
• 非线性
• 向心加速度
• 奇异值分解
• 容积卡尔曼滤波

针对强机动车载环境下GNSS/SINS组合导航系统非线性增强以及随着迭代次数增加，舍入误差累积，协方差阵不再非负定，导致滤波精度下降甚至滤波发散，提出了运动约束辅助的基于SVD-CKF的组合导航方法。在传统运动约束的基础上，引入了向心加速度约束，抑制了载体的前向速度误差发散，避免了载体拐弯时发生侧滑导致的定位精度下降。为了验证算法的有效性进行了车载实验，结果表明相较于经典SVD-CKF算法，基于运动约束辅助的SVD-CKF算法的经度、纬度误差在3个弯道处平均减小了10.54%和44.64%,东向、北向速度误差平均减小了50.87%和62.61%。该算法不仅提高了车载环境下的定位精度，也提高了组合导航系统的稳定性和鲁棒性。

• 单位
  东南大学