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摘要
针对四轮驱动爬壁机器人在铅垂壁面上进行原地滑移转向运动过程进行研究，提出了机器人壁面滑移运动模型。首先从动力学角度分析了爬壁机器人在壁面转向时产生滑移的原因，建立爬壁机器人原地滑移转向运动的动力学模型，结合运动学、动力学方程推导出爬壁机器人的滑移运动模型，从而确定转向过程中由滑移造成的机器人质心位置坐标变化量。结果表明：机器人在原地转向过程中存在纵向和横向滑移，滑移量与机器人的轮速以及相关设计参数有关，适当增大轮速能有效减少滑移。通过仿真与实验验证，证明理论分析的正确性，可为四轮爬壁机器人的路径规划和滑移问题研究提供理论依据。
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单位石油大学机电工程学院
