针对无人机编队数量的检测，文中从信号处理角度，提出了一种基于YOLOv5与脉冲重复间隔(PRI)变换的无人机编队检测算法。首先对无人机旋翼的雷达回波微多普勒信号进行建模与参数化表征，用时频变换方法得到微多普勒时频图，然后对其中的闪烁脉冲用YOLOv5进行检测并得到每个闪烁脉冲的位置信息，最后用PRI变换对闪烁脉冲进行分选，并基于分选结果得到无人机数量的估计。实验结果表明，该方法在信噪比为2 dB时，对4架无人机编队的检测准确率能够达到90%以上。
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