新型绳驱动混联肘腕康复机器人运动学分析

作者：刘伟; 马志广; 张顺心^*; 张建军; 殷子琪

来源：河北工业大学学报, 2018, 47(04): 6-9.

DOI：10.14081/j.cnki.hgdxb.2018.04.002

• 肘腕关节康复
• 绳驱动
• 混联机构
• 运动学

针对现有上肢康复机器人惯性冲击大、柔顺性和舒适性差的问题,提出一种新型绳驱动混联肘腕康复机器人,为得到其运动学正反解,把绳驱动腕部并联机构简化为2SPS/U机构,将腕部并联机构等效为虎克铰与肘关节康复机构串联,将整个混联机构等效为一个串联机构,基于D-H法对整个混联机构进行了位置正反解的计算和验证.

• 单位
  河北工业大学; 天津现代职业技术学院