辐射开环空间绳系机器人编队自旋转速最优控制

作者：黄攀峰; 张帆; 刘彬彬; 马骏

来源：系统工程与电子技术, 2015, 37(06): 1362-1369.

• 空间绳系机器人编队
• 辐射开环
• 自旋转速
• 最优控制

辐射开环空间绳系机器人(tethered space robot,TSR)编队是一种新型的空间绳系编队系统,其在构型稳定性、任务灵活性以及燃料消耗方面具有明显的优势。研究了辐射开环TSR编队自旋转速最优控制问题。首先建立了辐射开环TSR编队的自旋动力学模型;然后对编队自旋转速控制问题以及hp-自适应伪谱法求解最优控制问题的基本原理进行了描述,并设计了基于hp-自适应伪谱法的编队自旋转速闭环最优控制系统;最后通过仿真算例对设计的闭环最优控制系统进行验证和分析。

• 单位
  西北工业大学; 航天学院