科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对当前移动机器人存在的全局未知环境路径规划的不足,提出一种将改进A*算法与动态窗口法进行融合的机器人路径规划方法,首先将传统A*算法8搜索邻域进行扩展至32邻域并去除同向多余子节点,其次使用三阶Bezar曲线将改进后32邻域A*算法进行平滑处理,降低机器人移动路径长度且轨迹更平滑,最后,将该A*算法与动态窗口法进行结合,在能够保证局部位置环境避障的同时,能够保证全局规划出的路径最优。实验结果表明,该A*算法规划路径具有明显优越性,同时实验证明融合算法具有更好的路径规划及动态避障能力。
-
单位上海大学; 自动化学院
