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摘要
【目的】针对我国农业采摘市场规模大、地形复杂、劳动力短缺、机械化水平低的现状，农业采摘机器人的研发势在必行。【方法】课题组设计了一款全地形智能农业采摘机器人，该设计基本结构分为上箱体和下箱体。上箱体部分为可替换的功能设备，且默认为货舱加采摘机械臂；下箱体由新型全地形履带运动机构和摄像头模块、避障模块、电源模块、传动模块以及核心控制模块组成。上箱体由可拆卸螺栓组固定在下箱体的平衡台上，机械臂通过螺栓连接安装在货舱内，机械臂末端加载有压力传感器，配合新型全地形履带运动机构及下箱体所搭载的驱动及传感控制系统实现对作业对象的采摘及搬运。【结果】该农业采摘机器人可以在复杂的农林地带完成作业任务，并保证作业的安全性和运输平稳性，同时凭借完善的传感控制系统，提升了设备的地形适应性及采摘率。【结论】全地形智能农业采摘机器人设计合理，零部件的选择经济实用，极大地降低了制造成本，且适应性强，可搭配收获机械、喷淋设备等，也可投入抢险救灾、科研探测、物流运输等其他领域。
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单位机电工程学院; 长春工程学院; 上海剑平动平衡机制造有限公司
