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摘要
本发明公开了一种领航者可变的多机器人编队控制方法,首先通过判断条件系统可以快速地判决出是否应该更换领航者,其次在选定新的领航者时,是以能够快速到达新目标点且尽少地改变原先编队队形的基础上,选择新领航者机器人的,在选择完新的领航者机器人后,编队控制系统还能够快速实现领航者和跟随者的一键切换,从而形成新的编队队形,更加迅速且稳定的编队至目标点进行探索工作,本发明实现当多机器人探索过程中目标点突然变换,编队控制系统能够较快较准确的判断是否应该更换领航者,在更换过程中是以能够快速到达新目标点为基础的,可以实现较快的变换编队队形同时保持编队运动控制稳定。
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