机器人运动学参数标定的改进麻雀搜索算法

作者：储琴; 吕继东

来源：机械设计与研究, 2022, 38(03): 52-59.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0135

• 运动学参数
• 标定
• 麻雀搜索算法
• Levy飞行

机器人运动学参数标定的好坏，决定了机器人的定位精度。为减少机器人定位误差，提高定位精度，提出了一种改进麻雀搜索算法(ISSA)进行机器人运动学参数标定。ISSA算法是在麻雀搜索算法(SSA)的基础上，将Levy飞行步长策略引入到SSA中，在增强算法局部搜索能力的同时，能够大大降低陷入局部最优的风险，从而获得更好的运动学参数标定效果。为验证方法的有效性，进行了仿真实验和实测实验，结果表明，ISSA将机器人的平均距离误差由2.946 4降低为了0.375 2,验证了方法的有效性。

• 单位
  常州工程职业技术学院; 常州大学