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摘要
针对复杂干扰场景中3D特征描述子描述性和稳定性低的问题，提出了一种基于球邻域空间体素切分的特征描述方法。此方法由一种稳定的局部参考坐标系LRF(local reference frame)和一种基于体素表达的特征描述子组成。对于LRF,以加权的协方差矩阵计算Z轴，以加权的点云投影向量之和作为X轴，Y轴由二轴的叉乘得到。对于特征描述子，对球邻域进行空间切分，通过判断每个空间体素内是否含有点来确定体素标签值，最后按照体素索引编码得到该关键点的特征信息。实验证明：该方法相比于其他描述子，对噪声、点云表面分布不均、散乱遮挡等干扰具有优异的性能，并且具有良好的泛化性，配准实验进一步验证了该描述子的有效性。
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