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摘要
为避免全轮驱动铰接车转向失稳和车轮打滑时驱动力降低的问题,提出一种满足铰接车运动特性的分层控制策略。该策略考虑驾驶员实际可操纵输入指令,上层控制基于2-DOF参考模型计算铰接车稳定行驶的期望横摆角速度和质心侧偏角,并通过PID控制器计算其稳定行驶所需的附加横摆力矩;下层控制通过改进基于滑移率的驱动力控制方法,提出满足总驱动力和附加横摆力矩的转矩分配控制策略,保证了铰接车稳定转向的同时具有足够的驱动能力。最后通过搭建的整车7-DOF动力学模型,通过MATLAB/Simulink仿真实验,将所提出分层控制策略与等转矩控制进行对比,验证了所提出的分层结构设计的铰接车稳定转向控制策略的有效性,能够提高铰接车转向行驶稳定性,降低能耗。
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