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摘要
本发明涉及一种基于CNN和LSTM的预瞄安全路径的方法及系统,所述方法至少包括：基于预期车速信息和预期路径信息预测初始驾驶员跟随模型的理想转向盘转角；基于车辆模型反馈的车辆运动信息优化所述理想转向盘转角为实际转向盘转角；所述车辆模型基于所述实际转向盘转角信息优化车辆姿态信息并拟合得到预期路径信息。本发明通过预先设定的道路轨迹和期望车速信息,决策出驾驶员施加到汽车上的方向盘转角,从而决策出驾驶员行驶的路径。通过LSTM不断调整神经网络内部权重,从而减小预期路径与实际路径的偏差,获得良好的预瞄路径跟随的驾驶员预瞄跟随模型。
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