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摘要
针对四旋翼飞行器的非线性、易受干扰等特点,设计一种比例-无模型自适应串级姿态控制器。首先在飞行器的每个工作点,通过一个被称为伪偏导数的慢时变参数,将系统建立为一个等价的动态线性化数据模型,进而实现不依赖任何模型信息的自适应控制;然后,针对四旋翼飞行器参数不确定性和易受外部环境干扰的问题,设计一种扩张状态观测器对扰动进行实时估计和补偿;最后,利用MATLAB验证了该控制器对于四旋翼姿态控制的稳定性和抗干扰性。
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单位河南理工大学; 自动化学院
