基于领航跟随的多机器人编队控制方法

作者：高继勋; 黄全振^*; 赵媛媛

来源：中国测试, 2021, 47(11): 8-13.

• 编队控制
• 多机器人
• 领航跟随法
• 差速驱动

编队控制是多机器人控制的核心问题之一。该文针对复杂编队控制问题,提出一种基于领航跟随法的多机器人编队控制策略。通过建立差速驱动机器人运动学模型,引入"虚拟领航机器人",将编队控制分解为跟随机器人与虚拟领航机器人之间期望距离和角速度的控制,从而完成多机器人之间的编队。通过仿真和实验,表明在较短时间内,跟随机器人运动轨迹与期望轨迹误差趋近于0,其速度也收敛到0.8 m/s,从而证明该机器人编队控制系统有效且稳定。

• 单位
  河南工程学院; 郑州工程技术学院