基于ROV的舰船磁场测量方法

作者：曹军宏; 刘飞

来源：水下无人系统学报, 2021, 29(06): 754-759.

• 舰船
• 磁场测量
• 水下遥控航行器
• 水声定位

针对目前舰船磁场测量方法灵活性较低、机动性较差的问题,提出了一种基于水下遥控航行器(ROV)的舰船磁场测量方法。文中设计了ROV测磁系统总体集成方案,即将ROV模块、磁测量模块、声学定位模块集成在一个系统中。其中,磁测量模块采用2个磁场测量传感器同时进行测量以提高精度,为了实现ROV的精准定位,采用多点水下声学定位方法。随后,对该测磁系统的软件进行了设计和调试,包括接收磁场信息与声学信息、解算ROV位置、存储测量数据等。最后,使用布有电磁线圈的铁制平台模拟水面舰船,对设计的ROV测磁系统进行水中测试,电磁线圈通电前后,测量得到的龙骨磁场总量特征具有相同的变化趋势,并且电磁线圈的Z分量磁场测量值相对于理论值的测量误差为5.66%,表明所提方法具有很高的可靠性。