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摘要
以五节臂混凝土泵车为研究对象，根据串联机器人理论，建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵，并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划，并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明：基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程，且反解唯一、计算量小、实时性高，易于在工程机械运动控制器上实现。
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单位江苏理工学院; 江苏大学; 河南工学院
