多机器人系统的三维机器人定位研究

作者：李伯平

来源：兵器装备工程学报, 2019, 40(08): 175-179.

• 机器人
• 定位
• 修正力
• 位置更新
• 最优通信半径

提出了简易的机器人三维定位算法。机器人利用简易的通信设备通信,获取一跳邻居节点和两跳邻居节点估计位置值,再利用这些值,判断自己位置的偏差。运用吸引力、排斥力或协调力这三种修正力修正自己的位置。通过不断迭代通信和修正,估算自己的位置。最后,通过变化机器人通信半径和机器人数量,重复仿真,分析SRDL算法的性能。仿真结果表明,SRDL算法的定位精度依赖于两个参数:通信半径和机器人密度。当通信半径为7 m时,定位误差最小。而定位精度与机器人密度成正比。