基于模糊自适应卡尔曼滤波的GPSINS融合研究

作者：徐奔腾; 陈萍萍; 王秋阳; 陈欣宇; 包德刚

来源：化工自动化及仪表, 2019, 46(07): 571-593.

DOI：10.3969/j.issn.1000-3932.2019.07.014

• 卡尔曼滤波
• 模糊自适应控制
• 组合导航

针对已有GPSINS组合导航系统在GPS信号强度变弱时扩展卡尔曼滤波器(EKF)可能出现发散的问题,采用一种模糊逻辑自适应的方法动态调节导航系统的过程和测量噪声参数,实现了导航系统的最优估计。通过对多旋翼无人机实际飞行日志数据的仿真,结果表明通过自适应调节噪声参数,导航精度得到明显提升。

• 单位
  深圳市赛为智能股份有限公司; 安徽工业大学工商学院