提出了一种由水弹折纸为原理的轻量级折纸抓手。对水弹结构进行了介绍和几何分析，得到了形成水弹圆柱体可折叠条件，并介绍了抓取装置设计和制造方法。搭建了折纸抓手的抓取实验平台，对具有不同几何形状、质地和重量的物体进行了抓取和提升测试，测试了抓手轴向偏移抓取的能力，并分析了抓手负载能力随气压的变化关系。抓取实验表明该柔性抓手具有轴向偏移抓取、形状自适应抓取、抓力可控等优点。在食品、水果等质地柔软且质量较轻目标物的抓取及分拣领域具有的实用性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
