基于图像匹配的无人机自主返航技术

作者：盛哲; 邹丹平; 刘佩林; 赵毅

来源：信息技术, 2016, (01): 13-16.

DOI：10.13274/j.cnki.hdzj.2016.01.004

• 旋翼无人机
• 计算机视觉
• 自主返航

文中基于无人机机载的视觉信息,在GPS信号不可靠的环境下实现自主返航的功能。利用无人机底部垂直向下的摄像头,对图像计算光流可以较精确地获得无人机的速度信息。在去程中,无人机每隔一定距离记录一次位移信息与向前摄像头图像的关键帧;在回程时,无人机先根据位移信息到达关键帧图像附近,然后比较当前图像与目标关键帧纠正误差,对下一帧重复这两歩直到回到起点。仿真实验证明文中所述方法能较好地实现定点悬停和自主返航的功能。

• 单位
  上海交通大学; 上海华测导航技术有限公司