基于模糊PID的无人直升机悬停控制技术研究

作者：李晓峰; 曹力; 梁颖茜; 王旭辉

来源：哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2016, 32(06): 740-751.

DOI：10.19492/j.cnki.1672-0946.2016.06.022

• 无人直升机
• 悬停控制
• 模糊PID
• 前馈

小型无人直升机凭借良好的机动特性,在军事和民用方面有着广泛的用途.为了抑制阵风对无人直升机悬停状态的干扰,以悬停状态的横向位置控制为对象,分析了典型PID悬停控制特点,设计了一种加入前馈的模糊PID控制策略.该策略通过在横滚角回路加入加速度前馈环节,抑制初始时刻的扰动;并根据直升机悬停特性制定了模糊规则,利用模糊推理在线调节PID参数,实现横滚角自适应控制.仿真实验结果表明,本文提出的自适应控制策略抑制阵风能力强,动静态性能均优于经典PID控制.

• 单位
  南京航空航天大学; 中国民航科学技术研究院