基于翻转聚焦的爬行机器人有缆管道可视化检测系统

作者：郝力军; 李策策; 楼伟杰; 何悦星

来源：机械设计与制造工程, 2019, 48(07): 35-39.

• 翻转聚焦
• 爬行机器人
• 管道
• 可视化检测

为解决当前爬行机器人检测系统检测管道时,在管道内工作存在的消耗能量较高、获取管道图像不清晰的问题,设计出一种基于翻转聚焦的爬行机器人有缆管道可视化检测系统。该系统由主控模块、驱动模块、传感器模块和摄像模块实现爬行机器人有缆管道可视化检测。首先,将SEED-DEC2812芯片作为处理芯片应用到主控模块中,实现编码器信号采集、信号放大及电源转换的控制;其次,在驱动模块中,通过电动驱动器控制爬行机器人的位置和速度;然后,利用传感器模块中的光电编码器将采集的信息传输到上位机中,获取爬行机器人在管道内的水平高度和倾斜角等信息;最后,通过具有翻转聚焦控制功能的摄像头获取管道内部的图像,结合系统软件设计实现管道的可视化检测。实验结果表明,所提方法设计的系统能耗低、获取的图像清晰度高。

• 单位
  金华送变电工程有限公司