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摘要
针对非结构化生产车间环境复杂、车间机器人作业不透明、协同作业定位准确率低的问题，提出数字孪生驱动的机器人实时双向联动方法，通过孪生机器人与物理机器人的实时交互以提高机器人协同作业定位效率。另外，参考数字孪生五维模型，构建了一种数字孪生驱动的三维四区双向联动架构，并在此架构上，详细阐述了孪生车间的快速构建、车间多源异构信息的采集与约束处理。为验证本文提出的方法的可行性，设计并开发了基于Ant-E300机器人的实时双向联动系统，验证了方法的有效性，为进一步实现数字孪生生产车间实时监控、机器人透明化作业提供了参考。
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