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摘要
本发明公开了一种抗噪声干扰的激光视觉焊缝自动跟踪方法及系统,所述方法包括步骤：S1、焊接开始前,激光视觉传感器采集焊接图像并发送到嵌入式工业控制机提取到初始焊缝特征点；S2、焊接开始后,连续采集焊接图像并逐帧发送至嵌入式工业控制机进行基于条件对抗生成网络的焊接图像净化和修复；S3、将净化和修复处理后的图像进行特征提取处理；利用高效卷积算子对提取特征后的图像进行跟踪算法处理,更新滤波器参数；S4、将计算得到的焊缝位置实时发送给机器人控制柜进行处理,并控制焊接机器人完成焊缝自动跟踪。本发明通过实时净化和修复焊接图像,解决了焊接过程中强弧光飞溅等噪声干扰的问题,提高了焊缝跟踪精度和焊接质量。
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