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摘要
针对集群无人机编队协同运动过程中遭遇风扰与执行器故障的问题，提出了一种基于强化学习的自适应容错协同控制算法.首先，考虑无人机编队过程中风扰与故障的影响，建立面向控制的模型；其次，基于个体无人机跟踪偏差，构建可同时调节跟踪性能与同步性能的分布式同步跟踪偏差；然后，设计强化学习中的Actor-Critic神经网络，引入分数阶微积分算子，提出强化学习分数阶自适应容错协同控制器.最后，通过Lyapunov稳定性分析与仿真验证，检验所设计控制器的可行性和有效性.
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单位南京航空航天大学; 自动化学院
