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摘要
深水大坝涵洞的通畅性对大坝安全非常重要。深水涵洞疏堵机器人要进入大坝涵洞作业,必须具备深水环境中识别大坝涵洞的能力。介绍了水下光学摄影摄像系统和图像声呐的原理、适用环境及其优缺点。深水涵洞疏堵机器人配备水下摄像机和图像声呐等部件,在黄河小浪底大坝开展了试验。试验证明:在深层浑水中,水下摄像机无法获取图像,图像声呐获得的涵洞图像清晰;在图像声呐指引下,机器人完成了试验,为深水受限空间(含孔洞等)环境下作业的水下机器人环境感知、空间识别、路径规划、导航定位等提供依据。
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深水大坝涵洞的通畅性对大坝安全非常重要。深水涵洞疏堵机器人要进入大坝涵洞作业,必须具备深水环境中识别大坝涵洞的能力。介绍了水下光学摄影摄像系统和图像声呐的原理、适用环境及其优缺点。深水涵洞疏堵机器人配备水下摄像机和图像声呐等部件,在黄河小浪底大坝开展了试验。试验证明:在深层浑水中,水下摄像机无法获取图像,图像声呐获得的涵洞图像清晰;在图像声呐指引下,机器人完成了试验,为深水受限空间(含孔洞等)环境下作业的水下机器人环境感知、空间识别、路径规划、导航定位等提供依据。
