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摘要
为了提高无人驾驶四轮转向汽车在不同路面附着系数的极限工况下轨迹跟踪精度，提出了一种轨迹跟踪控制策略。建立车辆三自由度动力学模型作为控制器预测模型，基于模型预测控制理论设计前轮转向控制器，考虑质心侧偏角对车辆稳定性的影响，基于模糊控制理论设计后轮转向控制器。在Matlab/Simulink和CarSim软件平台中建立联合仿真模型，选取高速高附着转弯工况和中速低附着的转弯工况进行对比试验。结果表明：考虑质心侧偏角的后轮转向控制器保证无人驾驶四轮转向汽车高速转向稳定性的同时，比未考虑质心侧偏角的后轮转角控制器轨迹跟踪精度提高约25%。
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单位辽宁工业大学
