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摘要
针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题，提出了一种改进的P-RRT*的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化；再其次，在节点避过障碍物后接近目标点时，设计一种概率向的目标检测来减少算法无效的搜索，缩短路径长度；在搜索完成后使用优化剪枝策略进行重联接，删除冗余的采样点和进一步缩短路径长度。为了验证算法的优势，首先在二维环境下分别对已有和改进P-RRT*算法进行仿真实验和性能分析，证明了改进算法能够快速有效地到达目标点，缩短了路径长度；最后利用机械臂开展了实验探究，证明了改进算法在机械臂上应用的优势。
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