为满足双足轮腿复合机器人在复杂地面柔顺、平稳运动控制需求,本文提出融合串级PID和虚拟模型控制的方法,分别对机器人轮腿与机身进行柔顺控制和姿态控制,实现双足轮腿复合机器人的稳定行走;同时,本文采用虚拟模型控制,结合冲击控制策略,提出机器人抗竖直方向冲击方法,保证双足轮腿复合机器人在不同地面运动中受竖直方向冲击干扰后,能够保持平衡并快速恢复运动状态;最后,仿真结果验证了所提控制方法的有效性。
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