为克服非结构化道路中不能准确检测边界线的问题,提出了一种自适应道路模型的非结构化道路检测方法。根据非结构化道路的灰度特征提取感兴趣区域,利用HSV空间图对感兴趣区域使用二维Otsu算法分割,进而提取道路边界点,再针对不同的道路模型自适应选择最小二乘法或随机抽样一致性(RANSAC)算法进行边界点拟合操作。实验结果表明:该方法不仅适用于直线道路,也能检测弯曲道路,且对受阴影影响以及边界不清晰的道路都具有良好的鲁棒性。
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