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摘要
双目视觉定位是机器人领域对环境感知的常用技术，手眼标定的好坏很大程度上影响着机器人定位精度。传统的线性标定只需一组数据就可标定，但极易受到偶然误差的影响；非线性算法使用多组数据，但容易出现奇异值和陷入局部最优点。针对这两个问题，用非线性算法Ada-delta对线性算法Tsai得到的数据进行优化，非线性算法多组数据运算避免了偶然误差，线性求解的结果充当优化算法的常数项也避免了出现奇异值的情况。用优化前后的手眼标定矩阵求得理论机械臂末端位姿，分别与实际位姿作差，取其Frobenius范数。结果证明：优化后的Frobenius范数为0.305 65小于优化前的0.520 717,优化效果良好。
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单位天津理工大学; 自动化学院
