曲柄滑块机构是在工程实际中已经获得广泛应用的一种典型机构,通过对它进行控制可以使其运动满足一定的要求,实现特定的功能,故整体机构设计应该包含结构和控制两个子系统的设计,两子系统相互耦合紧密联系,需要进行集成设计。在集成设计中,控制子系统的稳定性是个最基本的要求。本文通过引入李亚普诺夫函数,在集成设计中特别考虑了闭环系统的稳定性问题。仿真结果验证了所提出的设计方法对于机构设计的有效性和正确性。
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