针对磁悬浮系统的时滞问题，根据磁悬浮球系统的物理参数建立了单自由度磁悬浮系统的数学模型，分析了磁悬浮球系统的时滞特性，参考规定的相位裕度设计了一种磁悬浮球系统的相位超前校正控制器，采用Matlab/Simulink对相位超前校正控制器与Smith-PID控制器进行了仿真分析，并在磁悬浮球系统实验台上进行了悬浮实验。结果表明，与Smith-PID控制器相比，所设计的磁悬浮系统相位超前校正控制器具有较好的稳态性能与较小的波动范围，能很好地解决磁悬浮系统的时滞问题。
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