基于变胞理论的欠驱动清除机构设计及控制研究

作者：周云婵; 张利霞; 张翠霞; 王学智; 肖浩浩

来源：仪表技术, 2019, (05): 34-36.

DOI：10.19432/j.cnki.issn1006-2394.2019.05.010

• 清除机构
• 变胞理论
• 欠驱动
• 控制系统

针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难,采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程,以变胞方程为基础,对机器人清除结构进行控制实验,实验结果验证清除机构具有合理性。

• 单位
  北京联合大学