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摘要
四旋翼无人飞行器已经得到了广泛应用，其控制律设计的重要性日渐凸显。在构建四旋翼飞行器六自由度动力学模型的基础上，分别设计了基于PID控制和线性自抗扰两套控制律。首先给出基于PID控制的四旋翼控制律，对四旋翼的各个通道设计PID控制律，并进行六自由度仿真分析，随后给出基于线性自抗扰控制的四旋翼控制律，针对每个通道设计自抗扰控制回路，进行六自由度仿真分析，基于仿真结果对两者的控制效果进行对比，最终结果表明自抗扰控制方法可以有效地抑制超调且响应速度更快。
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单位黑龙江工程学院
