鼻部连续体微创手术机器人系统的设计与实现

作者：周媛; 洪武洲; 谢叻; 冯帆; 梁海婷; 罗丹; 李克勇^*; 楼斌斌^*

来源：中国医疗器械杂志, 2022, 46(04): 399-403.

• 鼻腔上颌窦
• 连续体机器人
• 主从控制
• 动物实验

为改善鼻腔上颌窦狭小空间内的操作难题，设计了鼻部连续体微创手术机器人系统。采用球窝关节和镍钛管作为连续体结构的主体，提高了自由度。设计机器人硬件和软件系统，规划安全控制策略。最后进行机器人样机实验，通过主从控制实验、动物实验，证实连续体机器人的可行性。

• 单位
  南京医科大学; 上海交通大学