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摘要
针对无先验信息条件下无人机集群的协同搜索问题，提出一种以覆盖率为引导，以机间安全距离、通信距离、偏航角调整及搜索边界等为约束的无人机集群协同搜索算法。通过建立环境地图矩阵对任务区域进行描述，进一步定义环境地图更新算子实现搜索过程中环境地图的快速更新。设计了集群协同搜索任务的回报函数，采用粒子群算法进行求解，得到每架无人机在已知环境地图下的最优决策，即决策意图。每架无人机在获取其他成员决策意图的基础上重新进行决策，实现协同决策。针对不同规模集群提出了集中式和分布式2种协同决策方案。仿真结果表明，所提算法能够对存在未知威胁的不规则任务区域进行有效覆盖搜索，覆盖率远高于不进行协同决策的个体决策方法。
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单位空军工程大学
