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摘要
针对无人机飞行轨迹跟踪定位问题，研究了一种基于自构架模糊EKF目标跟踪方法。首先根据无人机系统的动力学方程建立了无人机系统控制模型，并将无人机控制系统中存在的高频随机干扰信号视为观测干扰噪声。其次设计了自构架模糊扩展卡尔曼滤波，将EKF估计方差与实际观测方差间的误差作为自构架模糊系统的一个输入，通过自构架模糊系统辨识，自适应地减小模糊EKF系统估计误差，提高对无人机系统的跟踪精度。最后，通过实验仿真证明了该方法对无人机飞行轨迹跟踪的有效性。
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单位咸阳职业技术学院
