对偶四元数法在稳健点云配准中的应用

作者：李明峰; 陆海芳; 赵湘玉

来源：测绘通报, 2019, (09): 22-26.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0279

• 对偶四元数
• 选权迭代法
• 拉格朗日乘数法
• 点云配准
• 粗差

针对点云特征点含有粗差的问题,提出了基于对偶四元数的稳健点云配准方法。遵循加权最小二乘原则构建了基于对偶四元数的稳健点云配准模型,运用拉格朗日乘数法推导了旋转矩阵和平移向量求解公式,研究了新权计算与坐标转换迭代步骤。实例证明,该方法能够有效识别并剔除粗差,提高点云配准精度。

• 单位
  南京工业大学