基于单目视觉的四轴飞行器体素地图重建系统的研究

作者：赵艺博; 霍冬浩; 陈彦钦; 李天城; 朱晓佳

来源：电子技术与软件工程, 2022, (09): 172-175.

• 小型无人机
• 单目视觉
• 稠密建图
• 四轴飞行器

本文使用小型四轴飞行器机身配备的单目摄像头，以开源代码ORB-SLAM2为基础，使用极线匹配和三角化的方法对地图进行深度恢复，建立了可用于导航的八叉树地图，成功降低了导航成本。

• 单位
  中国民航大学