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摘要
GNSS/INS具有良好的互补性，其中INS提供预测信息，GNSS提供量测更新信息从而实现优势互补。在实际应用中，需要通过大量的测试来对卡尔曼滤波的数学模型及其参数进行优化，然而在弹载、机载、航空等领域实际的测试需要耗费大量的人力财力，因此需要搭建仿真系统验证卡尔曼滤波的性能并且对其进行优化。文章基于MATLAB可视化平台设计并搭建了GNSS/INS仿真平台，该平台可以仿真车载、弹载等应用场景，并且可以评估不同的滤波参数对导航性能及精度的影响。通过与成熟组合导航软件IE进行对比验证了仿真平台的正确性。
