针对小体积、低成本微惯性组件,提出了复合标定方法。该方法通过人工神经元估计耦合系数消除不同敏感轴的耦合影响。联合智能控制和扩展卡尔曼滤波方法,提出了位姿检测的自适应智能滤波方法。该算法中引入外部速度信息作为反馈,避免误差模型中依赖理论值进行计算受到的较大影响。在噪声统计特性未知或非先验条件下,根据量测噪声大小,在线调整系统噪声和观测协方差参数,改善滤波精度。搭建了导航实验系统,采用所提方法进行了实验,结果验证了算法的有效性。
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