基于爬壁机器人结构和运动分析，并根据执行机构的运动特点，制定爬壁机器人控制系统设计方案。搭建微处理器为核心的硬件控制系统，并采用芯片驱动步进电机，实现驱动电路与微处理器电路的结合。通过软件系统编程和调试爬壁机器人的用户任务，实现控制系统模块化和层次化设计。搭建爬壁机器人样机模型和实验平台，在不同工作条件下进行实验并分析结果。实验结果验证了爬壁机器人整体系统设计的合理性、良好的运动性能和一定的越障能力。
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