基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划

作者：田梦婷; 张瞫^*

来源：汽车实用技术, 2022, 47(16): 10-17.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.016.003

• Frenet坐标系
• 轨迹规划
• 智能车辆

轨迹规划是智能车辆行为决策模块的重要组成部分，也是车路协同技术的重要一环。Frenet坐标系相对于传统的笛卡尔坐标系，在车辆规划算法中具有明显优势。因此提出了一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划模型。首先在Frenet坐标系的基础上，根据车辆动力学模型解耦并构建横、纵向两个维度的轨迹规划集模型，然后根据各场景需求分别建立高速、低速、跟驰等多种场景的轨迹优化函数。最后通过仿真验证，证明该模型具有可实现性，并能高效准确地解决多种场景下的轨迹规划问题。

• 单位
  哈尔滨工业大学