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摘要
设计了一种2R2T的并联机构——2-PUR-PSPR并联机构，应用螺旋理论分析并联机构的自由度，并用修正的Kutabach-Grgübler公式验证自由度的正确性。由闭环矢量方程建立并联机构的位置逆解方程，并在MATLAB中求解2-PUR-PSPR并联机构的工作空间。在ANSYS Workbench中对2-PUR-PSPR并联机构进行静力学分析和模态分析，通过静力学分析得到2-PUR-PSPR并联机构的应力、应变云图；通过模态分析，得到2-PUR-PSPR并联机构的固有频率和振型，分析固有频率和振型对2-PUR-PSPR并联机构的影响。
- 单位
