针对具有未知参数的拉格朗日系统，本文研究了安全跟踪控制问题。首先采用backstepping方法，设计跟踪控制器用于解决系统的轨迹跟踪问题。其次构造了自适应控制障碍函数，通过该函数得到的安全控制器确保系统状态远离安全集的边界。然后结合所提出的跟踪控制器以及自适应控制障碍函数约束产生了二次规划，基于二次规划设计安全跟踪控制器，使得系统安全的同时尽可能地跟踪到参考信号。最后仿真结果验证了所提出方法的有效性。
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